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Closed-form inverse kinematic solution for fluoroscopic C-arms (2007), in: Advanced Robotics, 21:8(869--886) | , , and ,
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Roboterunterstützung eines OP-Mikroskops, in: CURAC 2004, Abstract CD-ROM, Deutsche Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie, 2004 | , , and ,
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