Achim Schweikard, and G. Hommel,
Berechnung erreichbarer Effektorstellungen für Handhabungsgeräte mit weniger als sechs Freiheitsgraden, Robotersysteme , vol. 4, pp. 177-182, 1988.

Achim Schweikard,
"Exakte und geschlossene Verfahren zur Kollisionserkennung für parallel arbeitende Roboterarme" 1988.