Ultraschallgeführte Strahlenchirurgie

Projektbeschreibung

Die Kompensation von Atembewegungen ist eines der schwierigsten Forschungsgebiete der Strahlentherapie. Für eine zielsichere Behandlung beweglicher Tumore muss deren Position fortlaufend erfasst und der Behandlungsstrahl mit kurzer Latenz auf die Bewegung angepasst werden.

Bislang war es nicht möglich, Weichgewebe im menschlichen Körper mit hinreichender Genauigkeit und Geschwindigkeit abzutasten. Klinisch eingesetzte Verfahren nutzen heutzutage langsame, röntgen- und markerbasierte Verfahren zur Absolutortung von Tumorstrukturen. Zusätzlich werden externe Surrogatsignale verwendet, um abhängig vom Atemzustand des Patienten entweder den Behandlungsstrahl an- und abzuschalten (Gating), oder durch ein Korrelationsmodell die interne Tumorposition zu berechnen und die Strahlenquelle nachzuführen.

Beide Ansätze setzen einen festen Zusammenhang zwischen Surrogatsignal und Tumorposition voraus. Fehler in der Erfassung dieses Zusammenhangs oder die Änderung des Modells über die Zeit führen zu Behandlungsfehlern. Darüber hinaus gibt es Bereiche im menschlichen Körper, die sich nicht mittels korrelationsbasierter Bewegungskompensation behandeln lassen. Besonders in Gebieten mit kardiovaskulärer und respiratorischer Bewegung setzt sich die Tumorbewegung aus einer nichtlinearen Kombination dieser Bewegungsquellen zusammen und die Aufstellung eines Modells ist unmöglich, bzw. würde eine viel zu hohe Anzahl von Messpunkten (Röntgenbildern) erfordern.

Mit der Entwicklung schneller 4D Ultraschallgeräte besteht neuerdings die Möglichkeit, Strukturen des menschlichen Körpers mit ausreichend Weichgewebekontrast mehrmals pro Sekunde zu erfassen. Tumorpositionen können in Ultraschallvolumen lokalisiert und direkt zur Bewegungskompensation genutzt werden.

Forschungsgebiete:

  • Zielverfolgung in Ultraschallvolumen
  • Optimierung der Schallkopfposition
  • Robotisierte Schallkopfpositionierung
  • Ultraschallgeführte Strahlentherapie

Veröffentlichungen

2017

Mohammed Al-Badri, Svenja Ipsen, Sven Böttger, and Floris Ernst,
Robotic 4D ultrasound solution for real-time visualization and teleoperation, Current Directions in Biomedical Engineering , vol. 3, no. 2, pp. 559-561, 2017. De Gruyter.
Svenja Ipsen, Ralf Bruder, Esben Schjødt Worm, Rune Hansen, Per Rugaard Poulsen, Morten Høyer, and Achim Schweikard,
Simultaneous acquisition of 4D ultrasound and wireless electromagnetic tracking for in-vivo accuracy validation, Current Directions in Biomedical Engineering , vol. 3, no. 2, pp. 75-78, 2017.
DOI:10.1515/cdbme-2017-0016
Datei: cdbme-2017-0016

2016

Svenja Ipsen, Ralf Bruder, Ricky T. O'Brien, Paul J. Keall, Achim Schweikard, and Per Rugaard Poulsen,
TH-AB-202-05: BEST IN PHYSICS (JOINT IMAGING-THERAPY): First Online Ultrasound-Guided MLC Tracking for Real-Time Motion Compensation in Radiotherapy, in Medical Physics , 2016. pp. 3857-3857.
DOI:10.1118/1.4958069
Datei: 1.4958069
Stefan Gerlach, Ivo Kuhlemann, Philipp Jauer, Ralf Bruder, Floris Ernst, Christoph Fürweger, and Alexander Schlaefer,
Robotic ultrasound-guided SBRT of the prostate: feasibility with respect to plan quality, International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery , pp. 1-11, 2016.
DOI:10.1007/s11548-016-1455-7
Datei: s11548-016-1455-7
Jeffrey Schlosser, Renhui Gong, Ralf Bruder, Achim Schweikard, Sungjune Jang, John Henrie, Aya Kamaya, Albert Koong, Daniel Chang, and Dimitre Hristov,
Robotic intra-fractional US guidance for liver SABR: system design, beam avoidance, and clinical imaging, Medical Physics , pp. 5951-5963, 2016.
Svenja Ipsen, Ralf Bruder, and Achim Schweikard,
P28: Towards 6dof tracking of deformable objects for 4D ultrasound-guided radiation therapy, Sydney, Australia: Springer Netherlands, 2016.
DOI:10.1007/s13246-016-0494-2
Datei: s13246-016-0494-2
Svenja Ipsen, Ralf Bruder, Rick O'Brian, Paul J. Keall, Achim Schweikard, and Per Rugaard Poulsen,
Online 4D ultrasound guidance for real-time motion compensation by MLC tracking, Medical Physics , pp. 5695-5704, 2016.
DOI:10.1118/1.4962932
Datei: 1.4962932
Stefan Gerlach, Ivo Kuhlemann, Philipp Jauer, Ralf Bruder, Floris Ernst, Christoph Fürweger, and Alexander Schlaefer,
Feasibility of robotic ultrasound guided SBRT of the prostate, Heidelberg , 2016.
Svenja Ipsen, Ralf Bruder, Philipp Jauer, Floris Ernst, Oliver Blanck, and Achim Schweikard,
An improved tracking framework for ultrasound probe localization in image-guided radiosurgery, Current Directions in Biomedical Engineering , vol. 2, no. 1, pp. 409-413, 2016.
DOI:10.1515/cdbme-2016-0091
Datei: cdbme-2016-0091

2015

Ralf Bruder, Floris Ernst, Oliver Blanck, Jürgen Dunst, and Achim Schweikard,
4D Ultrasound Image Guidance for Cardiac Radiosurgery, Cookham, UK , 2015.
Dimitre Hristov, Renhui Gong, Jeffrey Schlosser, Ralf Bruder, and Achim Schweikard,
Augmented reality system for robotic ultrasound guidance of external beam radiation therapy, Barcelona, Spain , 2015.
Renhui Gong, Ralf Bruder, Achim Schweikard, and Dimitre Hristov,
Investigation of Treatment Interferences of a Novel Robotic Ultrasound Radiotherapy Guidance System with Clinical VMAT Plans for Liver SBRT Patients, Medical Physics , pp. 3561, 2015.
DOI:10.1118/1.4925372
Datei: 1.4925372
Ivo Kuhlemann, Philipp Jauer, Achim Schweikard, and Floris Ernst,
Patient localization for robotized ultrasound-guided radiation therapy, 2015. pp. 105-112.
Oliver Blanck, Thilo Sothmann, Kenneth Poels, Ralf Bruder, Frank-Andre Siebert, C. Grohmann, Dirk Verellen, and T. Gauer,
Tracking-Precision-Comparison of two High-End-Linear Accelerator means 4D-Motion Platform and high resolution Flat Panel Detector, 2015.

2014

Oliver Blanck, F. Bode, Maximilian P. E. Gebhard, P. Hunold, Sebastian Brandt, Ralf Bruder, M. Grossherr, R. Vonthein, Dirk Rades, and Jürgen Dunst,
Dose-Escalation Study for Cardiac Radiosurgery in a Porcine Model, International journal of radiation oncology, biology, physics , pp. 89, 2014.
DOI:10.1016/j.ijrobp.2014.02.036
Datei: j.ijrobp.2014.02.036
René Werner, F. Bode, Ralf Bruder, M. Gebhard, Jürgen Dunst, Dirk Rades, and Oliver Blanck,
Impact of cardiac and respiratory motion during cardiac radiosurgery: a dose accumulation study in a porcine model, Radiotherapy and Oncology , vol. 111, pp. S197-S198, 2014.
DOI:10.1016/S0167-8140(15)30608-3
Datei: S0167-8140(15)30608-3
Ivo Kuhlemann, Ralf Bruder, Floris Ernst, and Achim Schweikard,
WE-G-BRF-09: Force- and Image-Adaptive Strategies for Robotised Placement of 4D Ultrasound Probes, 2014. pp. 523.
DOI:10.1118/1.4889502
Datei: 1.4889502

2013

Ralf Bruder, Gerd Bruder, and Achim Schweikard,
Verfahren zum Auffinden der Position eines Schallkopfes, 2013.
Oliver Blanck, F. Bode, M. Gebhard, P. Hunold, Stephan A. Brandt, Ralf Bruder, Achim Schweikard, M. Grossherr, Dirk Rades, and Jürgen Dunst,
Radiosurgery to Create Lesions in the Pulmonary Vein Antrum: Preliminary Results in a Porcine Model and Possible Implications for the Treatment of Atrial Fibrillation, Calsbad, CA, USA: The Radiosurgery Society, 2013.
Oliver Blanck, Philipp Jauer, Floris Ernst, Ralf Bruder, and Achim Schweikard,
Pilot-Phantomtest zur ultraschall-geführten robotergestützten Radiochirurgie, Treuer, Harald, Eds. Cologne, Germany , 2013. pp. 122-123.
Ralf Bruder, Svenja Ipsen, Philipp Jauer, Floris Ernst, Oliver Blanck, and Achim Schweikard,
MO-D-144-02: Ultrasound Transducer Localization Using the CyberKnife's X-Ray System, Indianapolis, IN, USA: American Association of Physicists in Medicine, 2013. pp. 405.
DOI:10.1118/1.4815272
Datei: 1.4815272
Ivo Kuhlemann,
"Force and Image Adaptive Strategies for Robotised Placement of 4D Ultrasound Probes" 2013.
Robert Dürichen, Lucas Davenport, Ralf Bruder, Tobias Wissel, Floris Ernst, and Achim Schweikard,
Evaluation of the potential of multi-modal sensors for respiratory motion prediction and correlation, Osaka, Japan , 2013. pp. 5678-5681.
DOI:10.1109/EMBC.2013.6610839
Datei: EMBC.2013.6610839
Robert Dürichen, Ralf Bruder, Lucas Davenport, Tobias Wissel, Floris Ernst, and Achim Schweikard,
Correlation and variation of a multi-modal sensor setup for respiratory motion prediction and correlation, Indianapolis, USA; Indianapolis, IN, USA: American Association of Physicists in Medicine, 2013. pp. 186.
DOI:10.1118/1.4814365
Datei: 1.4814365

2012

Lars Richter, Ralf Bruder, and Achim Schweikard,
Calibration of Force/Torque and Acceleration for an Independent Safety Layer in Medical Robotic Systems, Cureus , vol. 4, no. 9, pp. e59, 2012.
DOI:10.7759/cureus.59
Datei: cureus.59